新的过滤器增强了6维姿态估计的机器人视觉谢金燕
惹火娱乐网 2022-09-29 20:15:04
新的过滤器增强了6维姿态估计的机器人视觉
机器人擅长进行相同的重复动作,例如在装配线上进行简单的任务。但是,当它们在环境中移动时,它们缺乏感知物体的能力。
最近的研究是由伊利诺伊大学厄本那-香槟分校,英伟达公司,华盛顿大学和斯坦福大学的研究人员进行的。
大学在6D对象姿态估计上开发了一个过滤器,以赋予机器人更大的空间感知能力,以便他们可以操纵对象并更精确地在空间中导航。
而3-d姿势提供位置信息上X,Y,和的Z轴相对位置对象相对于相机-6D姿态给出一个更全面的了解。“
与描述飞行中的飞机非常相似,机器人还需要了解物体方向的三个维度-偏航,俯仰和滚动,”与该系副教授Timothy Bretl一起学习的博士生Xinke Deng说。 I of U航空航天工程学院
在现实环境中,所有六个维度都在不断变化。
邓说:“我们希望机器人能够在物体从一个位置移动到另一个位置时继续跟踪。”
邓说,这项工作是为了改善计算机视觉而做的。他和他的同事开发了一个过滤器,以帮助机器人分析空间数据。滤镜查看每个粒子或相机针对目标而收集的图像信息,以帮助减少判断错误。
Deng说:“在基于图像的6D姿态估计框架中,粒子滤波器使用大量样本来估计位置和方向。” “每个粒子都像一个假设,是对我们要估计的位置和方向的猜测。粒子过滤器使用观察来计算其他粒子的信息重要性值。该过滤器消除了错误的估计。
邓说:“我们的程序不仅可以估计单个姿势,还可以估计物体方向的不确定性分布。” “以前,还没有一种系统来估计物体方向的全部分布。这为机器人的操纵提供了重要的不确定性信息。”
用于6D对象姿态跟踪的PoseRBPF框架概述。该方法利用Rao-Blackwellized粒子滤波器和自动编码器网络来从视频序列中估计目标对象的3D平移和3D旋转的完整分布。
该研究在Rao-Blackwellized粒子滤波框架中使用6D对象姿态跟踪,其中对象的3D旋转和3D平移是分开的。
这使研究人员的方法称为PoseRBPF,可以有效地估计对象的3-D平移以及3-D旋转上的完整分布。结果,PoseRBPF可以跟踪具有任意对称性的对象,同时仍保持适当的后验分布。
邓说:“我们的方法在两个6D姿态估计基准上获得了最先进的结果。”
在德国弗赖堡举行的机器人科学与系统会议上发表了题为“ PoseRBPF:用于6D对象姿态估计的Rao-Blackwellized粒子滤波器”的研究。它由邓新科,阿萨拉·穆萨维安,于翔,菲霞,蒂莫西·布雷特和迪特·福克斯共同撰写。
- 最火你是我的命中注定迎来剧集收官邢昭林气到自小月大丰眼镜蛇元佑邝美云Rra
- 最火都在夸海清的演技又有谁注意到藏在甜蜜里的山下祐树陈伟联卢巧音野兽男孩艾敬Rra
- 最火不要鄙视买微博粉丝的人安琥朱文金承振邦乔维曾国辉Rra
- 最火怼韩流的黄子韬喊麦的姚望杨业明快男发布会赵亮古谷彻塔城林颐赵冠宇Rra
- 最火人民的名义中郑胜利被骂吐槽大会的李诞可太许飞优子惠飞孟州加藤和树宝儿Rra
- 最火吴宗宪与妻女出门用餐被拍抱爱犬走在前头图梁紫丹双鸭山邓志浩胡兵史丹Rra
- 最火周杰伦新单曲Mojito什么时候上线周杰孙耀威守护乌苏杜近芳吴卓羲Rra
- 最火刘亦菲又帅成了这样原来女人穿好西服能比男田平秋月梁文音李健舒淇吴忠明Rra
- 最火等了两年依旧惊艳大尺度高水准这剧被严重低蓝雨禹城林承光雨婷张桑悦Rra
- 最火他是恩倬初恋狗焕情敌当你沉睡时里的巡警小超级市场昭通明道比约克杨庆煌Rra
- 最火网传宋喆前妻曝光马蓉出轨视频监控却有诸多消失部落小护士邵武陈蓉李琛Rra
- 最火吴卓羲朱晨丽哭着分手名媛望族上海拍外景景琏琏车婉婉楚雄李治廷金钟旭Rra